طراحی بازوی محرک کابلی با سیگنال های حرکتی

در این پروژه به طراحی یک سیستم بازوی محرک کابلی بر پایه سیگنال های تصور حرکتی طبقه بندی شده پرداخته شده است. هدف پروژه تحلیل و کنترل حرکت یک بازوی مکانیکی میباشد.

در این راستا در فرایند پردازش سیگنال در مرحله استخراج ویژگی از روش بسته موجک برای تحلیل ویژگی های فرکانسی و زمانی سیگنال های مغزی استفاده شده است. روش و جستجوی فرکانسی به عنوان راهکاری برای کاهش ویژگی مورد استفاده قرار گرفته است. به منظور بررسی عملکرد این روش ها، طبقه بند های خطی و غیر خطی شامل SVM، شبکه عصبی چندلایه مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین به عنوان یک راهکار ابتکاری و نوین، با هدف افزایش دقت طبقه بندی سیگنال های مغزی، ترکیب نتایج طبقه بندها در دستور کار قرار گرفته است. همچنین با استفاده از روش های  OWA، سوگنو و چکوئت باعث افزایش دقت نتایج طبقه‌بندی شده است. ضمن آنکه زمان مورد نیاز برای پردازش سیگنال در روش OWA کوتاه تر می باشد.

با توجه به اینکه سیگنال های مغزی مورد استفاده مربوط به دو کلاس تصور ذهنی مختلف است، بنابراین از نتایج طبقه بندی سیگنال های مغزی برای کنترل حرکت یک دستگاه بازوی مکانیکی استفاده شده است. همچنین با بکارگیری محرک کابلی امکان شبیه سازی هرچه بهتر تغییرات بازو فراهم شده است. از جمله مزایای این مکانیزم، ایجاد حرکت هموار برای با سختی قابل تنظیم، و توانایی کنترل همزمان چندتایی و انتقال قدرت به میله های متصل به آن ها  میباشد.