شبیه سازی دینامیک معکوس راه رفتن انسان با Opensim اپن سیم
در این کار.امکان سنجی انجام مسائل دینامیک معکوس.در مدلهای انسانی پوشیده از اسکلت بیرونی.با استفاده از OpenSim Moco مورد بررسی قرار گرفته است. این مدل‌ها مکانیسم‌های حلقه بسته با ماهیچه‌ها هستند.بنابراین می‌توان مسئله را با مطالعه دینامیک معکوس.در مکانیسم‌های چهار میلهای با عضلات کاهش داد.
توسعه مسئله کنترل بهینه.روش‌های هم‌سازی مستقیم برای حل آن.و انواع مختلفی از مسائلی که در Moco یافت می‌شوند.با تمرکز بر MocoInverse.(مورد استفاده شده در این گزارش) معرفی میشود. سپس.در مدلهای عضلانی بر حسب منحنی‌های.مشخصه و معادلات برای به دست آوردن نیروی عضلانی تحلیل می‌شوند. در ادامه، روشی که OpenSim مسائل حلقه باز را حل می‌کند، به تفصیل بیان میشود.تا سپس موضوع مکانیسم‌های زنجیره بسته و نحوه مواجهه با آنها در این کار معرفی شود. علاوه بر این.عبارات نظری سینماتیک معکوس و دینامیک برای سیستم‌های.چند جسمی ارائه شده‌اند.
در این قسمت مکانیسم ۴ میلهای ظاهر میشود (ابتدا بدون ماهیچه ها.و سپس با آنها).و همچنین مشخص کردن هر مسئله که قبلاً روی آن توضیح داده شده است. برای نمایش هر نتیجه به‌دست‌آمده.امکان‌پذیری دینامیک معکوس اسکلت بیرونی انسان در OpenSim Moco را نشان می‌دهد.و همچنین تحلیل ناچیزی از حساسیت در مورد تأثیر تغییر نقطه درج عضلات و تعداد آنها را نشان می‌دهد. در آخر.یک نتیجه گیری کوتاه در مورد کار.تحقیق را به پایان میرساند. در ضمیمه.برخی از نتایج میانی مربوط به نیروهای عضلانی و پارامترها نمایش داده میشود.
