Read more about the article کاهش اثر اغتشاش در ربات های دوپا با عضوهای سازگار توسط کنترل پیش بین
کاهش اثر اغتشاش در ربات دوپا توسط کنترل پیش بین

کاهش اثر اغتشاش در ربات های دوپا با عضوهای سازگار توسط کنترل پیش بین

کاهش اثر اغتشاش در ربات دوپا توسط کنترل پیش بین

Disturbance Rejection Control of A Biped Walking Robot with Compliant Members Using MPC Procedure

مدل های متعارف در گام برداری ربات های دوپا به طورکلی با ساختار صلب فرض می شوند،درحالی که خواص مواد الاستیک به نظر می رسد نقش مهمی را درطبیعت ایفا می کنند. مفصل مچ پای انسان با استفاده ازفنرها ومحدودیت های مکانیکی ساخته شده است که انعطاف پذیری مفصل وانطباق دربرابرتماس با زمین را به دست می دهد. ربات دوپا با مفاصل مچ پای سازگار،تماس خوب بین کف پا و زمین برقرار می کند وباعث می شود که پا فرود نرمی داشته باشد.

از جمله مزایای این مفاصل این است که نصب سنسورنیرو برای اندازه گیری مرکز ثقل دوپا آسان ترمی شود. با این حال،مشکل کنترل سخت ترمی شود.به این دلیل که گشتاورمفصل مچ پا برای قرار دادن دوپا درمسیر گام برداری مطلوب نمی تواند ازمفصل مچ پای سازگارفراهم شود. درنتیجه مسئله کنترل این مفاصل یک چالش بسیار مهم می باشد. یک راهکار مناسب برای رفع این مشکل اصلاح گام برداری می باشد. همچنین می توان با الهام گرفتن از راه رفتن انسان و معرفی پای سازگار و استفاده از الگوریتم های کنترلی مختلف می توان در رفع این چالش استفاده نمود. (بیشتر…)

0 دیدگاه

مطالعه محاسباتی دینامیک سیالات در شریان کاروتید، قبل و بعد از عمل اندآرترکتومی

مطالعه محاسباتی دینامیک سیالات در شریان کاروتید، قبل و بعد از عمل اندآرترکتومی

در این پروژه با استفاده از روش اجزاء محدود دینامیک سیالات شریان کاروتید مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله تاثیر دو پارامتر ۱) عمل اندآرترکتومی ۲) استفاده از وصله (Patch) مورد بررسی قرار گرفته است. نکته بارز روش کار این مقاله استفاده از هندسه و شرایط مرزی خاص هر فرد برای شبیه سازی جریان خون در شریان کاروتید همان فرد است.

گرفتگی شریان کاروتید به معنی تنگ شدن وبسته شدن شریان کاروتید در ناحیه گردن می باشد. شریان کاروتید خون مغز را تأمین میکند. این انسداد ثانویه به رسوب چربی به صورت پلاک در شریان با نام آترواسکلروز می باشد. پس از عمل اندآرترکتومی شرایط همودینامیک خون ( پارامترهای مکانیک سیالات برای خون) باید به حالت نرمال و فیزیولوژیک برگردد تا عمل انجام شده موفقیت آمیز قلم داد شود.

زخم ایجاد شده از عمل می تواند با بخیه مستقیم و یا با وصله بسته شود. با وجود مطالعات انجام شده در زمنیه مقایسه این دو روش، نتایج این مطالعات زد و نقیض بوده و هنوز مشخص نیست که آیا استفاده از وصله برای بیمار مفید است یا خیر.

از ۸ فرد در این پروژه استفاده شده است. در ۴ نفر از این افراد از وصله و در ۴ نفر دیگر از بخیه مستقیم استفاده شده است. گرفتکی شریان کاروتید در این افراد بالاتر از ۷۰% و وصله مورد استفاده نیز از جنس داکرون بود.

ابتدا با روش داپلر سرعت در مرکز شریان به دست آمده و با فرض جریان آرام و حداکثر بودن این سرعت در مرکز شریان، نرخ دبی به دست آمده و به عنوان شرایط مرزی مخصوص هر فرد بر روی مساله اعمال شده است.

برای هندسه هر ۱۶ مورد سطح بین شریان و خون از طریق MRI به دست آمد. سپس از روی این سطح، حجم کل هندسه شریان کاروتید مخصوص هر فرد ساخته شد.

این پژوهش با روش المان محدود متغییر با زمان (دینامیک) با بازه های زمانی ۰٫۰۱ ثانیه حل شده است. جریان خون به صورت ساده ترین حالت ممکن یعنی نیوتونی، همگن، غیرقابل تراکم و آرام مدل سازی شده است. معادلات ناویر-استوکس معادلات حاکم بر جریان خون در نظر گرفته شد. برای اعمال شرایط مرزی دبی بدون اجبار توزیع خاصی از جریان از روش ضرایب لاگرانژ استفاده شد. این روش دو پارامتر(یک پارامتر به ازای هر شرط مرزی دبی) جدید به معادلات ناویر استوکس اضافه می کند.

برای گسسته سازی زمانی معادلات و آماده کردن آن ها برای استفاده در روش المان محدود، از روش اویلر رو به عقب استفاده شده است.

با صلب در نظر گرفتن رگ، از تاثیر رگ بر روی جریان خون صرف نظر شده است. می توان با الاستیک (یا ویسکوالاستیک) در نظر گرفتن جنس رگ و اعمال شرایط مرزی و معادلات برهمکنش جامد-سیال تاثیر رگ بر روی جریان خون را نیز اعمال کرد. (بیشتر…)

0 دیدگاه
Read more about the article تحلیل fea مینی اسکرو و پلیت برای تثبیت مندیبل شکسته
تحلیل fea مینی اسکرو و پلیت برای تثبیت مندیبل شکسته

تحلیل fea مینی اسکرو و پلیت برای تثبیت مندیبل شکسته

تحلیل fea مینی اسکرو و پلیت برای تثبیت مندیبل شکسته

امروزه المان محدود به عنوان روشی ضروری و حیاتی برای تحلیل های سازه ای، تحلیل های انتقال حرارت، تحلیل های الکترومغناطیس و غیره پذیرفته شده است. از این رو، شناخت مفاهیم اولیه و نیز آشنایی با برنامه نویسی المان محدود برای تحلیل های مهندسی از اهمیت بسزایی برخوردار است. امروزه استفاده از روش المان محدود در تحليل مسائل پيچيده گوناگون صنايع براي كاهش زمان و هزينه و افزايش بهره وری گسترش فراواني يافته است و در ميان نرم افزارهایي كه از اين روش استفاده مي كنند نرم افزار Abaqus از جايگاه ويژه اي برخوردار است. روش اجزاء محدود یا روش المان‌های محدود (Finite Element Method) که به اختصار FEM نامیده می‌شود، روشی عددی برای حل تقریبی معادلات دیفرانسیل جزئی و نیز حل انتگرال‌ها است. (بیشتر…)

0 دیدگاه